Joseph Hubertus Pilates nacque nel 1880 in Germania, nei pressi di Düsseldorf. La salute cagionevole durante gli anni infantili lo indusse ad applicare l’ esercizio fisico e il bodybuilding. Si appassionò allo sport diventando un ottimo atleta di boxe, sci e ginnastica e sviluppando una profonda conoscenza dell’anatomia e della biomeccanica muscolare. All’età di 30 anni si trasferì in Inghilterra dove intraprese la carriera di istruttore di autodifesa per Scotland Yard. Con lo scoppio della Prima Guerra Mondiale J.H.Pilates venne internato nel Lancaster e poi sull’ isola di Man. Durante la prigionia ebbe modo di perfezionare e raffinare i suoi principi sulla salute e sul Body Building. Utilizzando le molle dei letti di ospedale iniziò la progettazione e la costruzione di una serie di macchinari per la rieducazione e la riabilitazione dei reduci feriti. Dopo il rilascio, J.H.Pilates ritornò in Germania ad Amburgo dove lavorò per la polizia locale come addestratore fisico delle reclute e dell’intero corpo di polizia. In questo periodo conobbe Rudolph von Laban, ideatore della Labanotation (una delle forme di registrazione scritta di balletto più rinomate nel mondo), il quale decise di incorporare parte del lavoro di J.H.Pilates nell’impostazione del proprio insegnamento. Durante la seconda guerra mondiale venne interpellato per seguire personalmente il piano di allenamento del nuovo esercito tedesco. Dopo un breve periodo, lui però decise di emigrare negli Stati Uniti. Durante il viaggio conobbe Clara che più tardi divenne sua moglie e con lei a New York aprì il suo studio accanto al new York City Hall. Pubblicò due libri “Your health” (1932) e “The return to life trought contrology” (1945). Insegnò il suo metodo per oltre 20 anni fino alla sua morte nel 1967. Il suo studio di New York venne rilevato dalla sua allieva Romana Kryzanowska, mentre altri tra i suoi discepoli, come ad esempio Ron Fletcher e Kathy Grant, aprirono altri studi, contribuendo a diffondere il metodo nel mondo.